„Zwierzęca terapia” została stworzona w 1953 roku w Stanach Zjednoczonych przez psychiatrę dziecięcego Borysa Levinsona. Badał eksperymentalnie swoje własne teorie testując przydatność zwierząt w uspokajaniu dzieci podczas opieki. W trakcie pracy z autystycznym dzieckiem, zdał sobie sprawę, że pies pomaga dziecku okazać swoje wewnętrzne uczucia. W rzeczywistości pies ulepszał kontakty emocjonalne, umiejętności zabawy oraz tworzył przyjemniejsze odczucia u pacjenta.
W 1961 ukuł termin „zwierzęcej terapii”, dzisiaj trafniej nazywaną zooterapią. Zooterapia jest stosowana na co dzień przez personel medyczny posiadający odpowiednie doświadczenie w tym zakresie. Zooterapia jest wspierana przez zajęcia z udziałem zwierząt które „zapewniają możliwości motywacyjnych, edukacyjnych i/lub rekreacyjnych korzyści podnoszących jakość życia”.
Zooterapia odbywa się w przeróżnych środowiskach i jest prowadzona przez specjalnie wyszkolonych profesjonalistów, asystentów czy też wolontariuszy we współpracy ze zwierzętami spełniającymi określone wymagania. Kilka lat temu prawo oficjalnie uznało skuteczność zooterapii.
Dziś to samo prawo mówi o powszechnie uznawanej wartości terapeutycznej zwierząt oraz zezwala na ich obecność w szpitalach, instytutach i domach starości.